7月6日，天津大学医疗机器人与智能系统研究院2022年第二期研究生阅读报告分享会在研究院301会议室举行。研究院副院长李进华、左亮，共性技术平台负责人邢元以及研究院2021级、2022级全体博士生和硕士生现场或视频参加会议。

 本次分享会共有1名博士生和2名硕士生进行阅读报告分享。会议首先由2021级博士生王丰进行题为《De-smokeGCN: Generative Cooperative Networks for Joint Surgical Smoke Detection and Removal》的报告分享：

 在外科手术过程中，由于组织消融和灼烧会产生很多烟雾，烟雾会遮挡医生的视线，对手术产生一定的风险，因此可以通过算法对烟雾进行消除，手术烟雾去除算法可以提高术中成像质量。文章提出了一种新的无监督学习框架，用于高质量的烟雾检测和去除，该框架可以从计算机生成的合成图像中学习，弥合了传统方法和基于先验方法之间的巨大差距。同时文章还采用了一种新的生成协作学习方案，该方案将烟雾去除过程分解为两个独立的任务:烟雾检测和烟雾消除。将检测网络作为先验知识，同时也作为损失函数，最大限度地支持除烟网络的训练。实验结果证明了所提出的网络在模拟和真实腹腔镜图像上检测和消除手术烟雾的有效性。

 随后，2021级硕士生汪里旗进行了题为《An estimation method of grasping force for laparoscope surgical robot based on the model of a cable-pulley system》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一篇关于丝传动手术器械夹持力建模的文章。作者首先对单个丝轮系统的张力传输进行了建模，模型中考虑了丝在受力时产生的弯曲应力与剪切力；并对器械末端自由度的运动耦合进行了分析与计算；结合器械内部丝传动路径建立了扭矩输出模型。最后对上述模型进行了实验验证：采用施加恒力和变力的方式验证了单个丝轮系统的张力传输模型；利用千分表和计算机视觉技术分别测量了器械爪部和腕部的位移，从而验证腕爪耦合关系；在器械末端夹持薄膜压力传感器检测夹持力的大小，对夹持力预估模型进行验证，证明了模型的准确性。文中提到的建模方法与实验验证思路对丝传动器械的传输建模有很大的启发性。

 2021级硕士生郭经彪进行了题为《Classification and type synthesis of 1-DOF remote center of motion mechanisms》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一篇关于一自由度远程运动中心（RCM）机构的型式综合是研究多种多自由度RCM机构的文章。 由于现有的 RCM 机制类型较少，因此有必要找到一种有效的方法来创建更多新的 RCM 机制。 本文首先对现有的 1-DOF RCM 机构进行分类，然后基于提出的平面虚拟中心 (VC) 机构概念，这是一个比 RCM 机构更广义的概念，是 1-DOF 类型合成的两种方法 解决了 RCM 机制。 一种方法是，可以通过组装两个平面 VC 机构来构建 1-DOF 并联或串并联 RCM 机构； 另一种方法是VC机制可以扩展为串行-并行RCM机制。同时文章中相应地提供了具体的样品。

与会老师分别对三位同学的汇报进行了专业且客观的点评，提出了宝贵的意见，同学们纷纷表示受益匪浅。经过投票，王丰同学成为本期阅读分享会的"优秀报告"获奖者。此次会议，为同学们建立起了研讨交流的平台，营造了积极活跃的学术氛围，锻炼了同学们的文献阅读能力和概括能力，有助于2022级硕博生熟悉研究院研究方向，选择自己感兴趣的研究课题。