7月20日，天津大学医疗机器人与智能系统研究院2022年第四期研究生阅读报告分享会在研究院306会议室举行。研究院副院长李进华、左亮，导师潘立志以及研究院2021级、2022级全体博士生和硕士生现场或视频参加会议。

本次共有1名博士生和2名硕士生进行阅读报告分享。会议首先由2021级博士生高原进行题为《A Natural Language Interface to The da Vinci Surgical Robot》的报告：

良好的人机交互方式是提升内窥镜机器人用户体验，减轻医生操作负担的关键，本次文献分享针对现有交互方式存在问题，探索一种用户与机器人联合控制的半自动人机交互方式。作者首先将手术机器人内窥镜的自主控制拆解为多个单一子任务，并分别制定了自主控制策略；随后，分别采用在线和离线的方式建立了自然语言处理接口，将医生端的声音信号转化为自主控制子任务的启停命令；并通过运动学转化为手术机器人最终的动作指令。最后，作者在语音识别的准确率、实时性以及内窥镜最终的视野质量等方面进行了试验和验证。文章对汇报者正在进行的内窥镜机器人人机交互方式研究很有启迪。

随后，2021级硕士生张鑫鹏进行了题为《关节型工业机器人轨迹规划研究综述》的报告：

通过对关节型工业机器人的实际应用场景的描述，引出了轨迹规划的概念。轨迹规划是工业机器人运动控制的基础研究领域，不仅影响生产效率，还对设备的使用寿命有着重要作用。轨迹规划分为基本轨迹规划和最优轨迹规划两种。基本轨迹规划中常用的有直线规划，圆弧规划，多项式曲线规划，样条曲线规划和“S”速度曲线规划等。最优轨迹规划则有时间最优，能量最优，冲击最优和混合最优等。本文对以上各种规划算法的发展进行了详细叙述，并在最后对未来的发展趋势做出了展望。

2021级硕士生杨爽进行了题为《A Dual-Mode Tactile Hardness Sensor for Intraoperative Tumor Detection and Tactile Imaging in Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery》的报告：

本次文献阅读分享了一篇关于压电式触觉传感器的文章。研究团队采用两个压电双晶片和一个v型结构设计具有横向和纵向两种检测模式的触诊器械，通过有限元分析对传感系统进行模拟仿真。此外，研究团队采用三维直线运动平台和实时控制器搭建实验平台，对仿真结果进行了验证并标定传感系统。在上述工作基础上，研究团队还进行了含硬质夹杂物的检测实验和离体组织检测实验。团队进行的实验主要侧重于传感系统触诊分辨能力的验证，对于触诊器械使用方式及触诊矩阵网格的布置及划分缺少明确阐述。

与会老师分别对三位同学的汇报进行了点评，并提出了宝贵的意见，要求大家要勇于提问、交流，并就文献查找、英文论文的阅读和学习、研究课题的选取等方面与同学们进行了交流探讨。与会同学也纷纷参与互动、讨论。会后，经过全体师生的无记名投票，高原同学成为本次分享会的“优秀报告”获奖者。此次会议，为同学们提供了宝贵的交流机会，也有助于同学们针对自己的研究方向细化文献查找与整理方式，更好的进入课题研究。