8月3日，天津大学医疗机器人与智能系统研究院2022年第五次研究生阅读报告分享会在研究院306会议室举行。共性技术平台负责人邢元以及研究院2021级、2022级全体博士生和硕士生现场或视频参加会议。

 本次分享会共有1名博士生和2名硕士生进行阅读报告分享。会议首先由2021级博士生王丰进行题为《TXI: Texture and Color Enhancement Imaging for Endoscopic Image Enhancement》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一篇图像增强的文章。在白光成像(WLI)内镜下识别具有细微形态或颜色变化的病变仍然是一个挑战。由于腔内曲率和内窥镜照明方向，内窥镜图像会有不同程度的不均匀光照。针对上述问题，本文提出了一种纹理和颜色增强成像(TXI)。TXI旨在增强WLI中的三个图像因子(纹理、亮度和颜色)，以便清晰地定义细微的组织差异。本文提出的内窥镜图像处理方法主要基于视网膜增强算法。基于视网膜增强算法与颜色增强相结合，极大地强调了黏膜表面的色调差异。本文在动物内镜图像上评估了TXI与传统内镜增强技术和最新的外科内镜图像增强技术的性能。实验结果表明，TXI可以选择性地增强内窥镜图像中黑暗区域的亮度，并可以增强细微的组织差异，如轻微的形态或颜色变化。

 随后，2021级硕士生郭经彪进行了题为《Kinematic Design of a Generalized Double Parallelogram Based Remote Center-of-Motion Mechanism for Minimally Invasive Surgical Robot》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一篇基于广义双平行四边形的微创手术机器人远程运动中心机构的运动学设计的文章。 机器人辅助微创手术（MIS）已显示出比传统技术的巨大进步。为了提高现有平面远程运动中心（RCM）机构的灵活性和后驱动能力，通过构造虚拟平行四边形，提出了一种两自由度平面RCM机构，该机构需要一个主动棱柱关节来驱动手术工具进出患者身体。该机构可视为广义双平行四边形；两个驱动关节都是旋转关节。此功能增强了该机构固有的后驱动能力。首先介绍了数学框架，以证明该机制可以执行RCM。然后，求解了平面机构的逆运动学，推导了雅可比矩阵。此外，还研究了基于运动学方程的奇异性和运动学性能，并验证了机构的工作空间。最后，构建了一个原型来测试所提出的RCM机制的功能。结果表明，该机构能够满足MIS的约束条件，可以作为MIS机器人主动机械手的基本元件。

 最后，2021级硕士生汪里旗进行了题为《Inverse Transmission Model and Compensation Control of a Single-Tendon–Sheath Actuator》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一篇关于丝鞘传动建模的文章。文中首先对丝受力单元进行受力分析，考虑了丝的正压力，线性摩擦力。随后建立了单自由度丝鞘系统的力、位移传递模型，并搭建实验台定量分析模型中各参数对力、位移传递的影响。随后利用上述实验台验证所提出的传递模型并提出一种参数识别方法。最后，提出基于模型逆解的反馈补偿方法，来补偿力与位移的迟滞现象。

与会老师分别对三位同学的汇报进行了专业且客观的点评，提出了宝贵的意见，与会同学们也提出了问题并进行了深入的讨论。经过投票，汪里旗同学成为本期阅读分享会的"优秀报告"获奖者。此次会议，为同学们建立起了研讨交流的平台，营造了积极活跃的学术氛围，锻炼了同学们的文献阅读能力和汇报交流的能力，为今后培养学术思维打好坚实的基础。