8月24日，天津大学医疗机器人与智能系统研究院2022年第八期研究生阅读报告分享会在研究院301会议室举行。共性技术平台负责人邢元以及研究院2021级、2022级全体博士生和硕士生现场或视频参加会议。     

 本次分享会共有1名博士生和2名硕士生进行阅读报告分享。会议首先由2021级博士生王丰进行题为《Endoscopic Vision Augmentation Using Multiscale Bilateral-Weighted Retinex for Robotic Surgery》的报告分享：

内窥镜视觉在微创手术中起着重要的作用，因此保持视觉的可见性和维护是至关重要的，不仅是为了防止意外伤害的安全，而且还可以提高精度和减少操作时间。但由于手术过程中照明的变化，内镜视野可见度不可避免地下降。本文旨在机器人手术中恢复退化的图像，增强内窥镜可视化，并对其进行定量评价。因此作者提出了一种多尺度双边加权的Retinex方法，消除不均匀、高方向性的光照，增强手术视觉，同时从清晰度、自然度和对比度等方面定义了一种客观无参考的图像可视化评估方法，对手术视频序列的内镜可视性进行定量、客观评价。

 随后，2021级硕士生郭经彪进行了题为《Finite element method stiffness analysis of a novel telemanipulator for minimally invasive surgery》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一种用于微创手术的新型远程操作器的概念，并进行了数值分析以验证主要系统性能。 所提出的运动学结构由无源模块和有源模块组成。无源模块类似于选择性顺应性组装机器人手臂-SCARA机器人。活动模块基于并行四边形机制。讨论了数值研究的结果，重点讨论了运动链的几何参数对末端效应器位移精度的影响。特别是，本文涉及影响机器人位置精度的主要因素的识别。

 最后，2021级硕士生汪里旗进行了题为《A Clamping Force Estimation Method Based on a Joint Torque Disturbance Observer Using PSO-BPNN for Cable-Driven Surgical Robot End-Effectors》的报告分享：

 本次文献阅读分享了一篇关于丝传动手术器械夹持力建模的文章。作者针对手术器械，设计了相应的实验平台，在不考虑丝弹性变形的情况下对力的传递进行了建模。提出了一种预估夹持力的策略：利用有载时电机状态和无载时电机状态的差异预测夹持力，其中在有载时，无载的状态通过PSO-BPNN算法来预测。随后进行了一次加载、多次加载的验证实验。验证实验中夹持力的设定较小，且角度单一，但其预估思想和试验台设计具有很大的启发性。

 研究院与会老师分别对三位同学的汇报进行了点评，提出了宝贵的意见，与会同学也纷纷参与互动、讨论。会后，通过所有参会同学的无记名投票，王丰同学成为此次阅读分享会的"优秀报告"的获奖者。