近期，天津大学医疗机器人与智能系统研究院开展2022-2023学年第一学期第一期研究生阅读报告分享会。本次分享会共有1名博士生和1名硕士生进行阅读报告分享。

会议首先由2021级博士生高原进行题为《Robotic Endoscope Control Via Autonomous Instrument Tracking》的报告：

传统微创手术中需要专门的医护人员控制内窥镜以提供手术视野，长时间的持镜会引起持镜医护的疲劳，导致图像稳定性降低，延长手术时间，甚至会引起手术视野丢失带来误操作。本文设计了一种内窥镜机器人以代替医护人员夹持和控制内窥镜，同时提出了一种机器人自主执行内窥镜定位的方法。文章基于手术器械分割的工具进行器械定位，并通过位置和三维图像混合的方法控制，以确保内窥镜摄像机平稳和适当的运动。最后通过由欧洲妇科外科学会提出的腹腔镜练习方法进行验证试验。试验结果表明，文章所用方法可以在尽量不干涉医生注意力的前提下，顺利完成验证试验中的频繁内窥镜移动。

随后，2022级硕士生张驰进行了题为《微创手术机器人从手夹持力反馈研究》的报告：

微创手术机器人系统缺少有效的夹持力反馈机制，医生无法感知到手术器械与人体组织间的作用力大小，仍然需要通过反复训练才能够适应实际的手术操作，手术器械由于自身体积较小也不方便安装额外的力传感器，且术前的消毒环节也会对传感器造成破坏，随着深度学习神经网络的发展，只通过驱动电机的某些参数拟合器械的夹持力成为可能，该文章从这一角度入手提出了一种新的解决方案。

该文章对主从手设备进行结构与运动学分析，完成主从遥操作理论分析；同时提出一种基于长短期记忆网络的学习算法、编写程序并验证。该文章提出了一种新的基于神经网络的预测模型，可以对器械手指的夹持力进行很好的估计，使医生能够感知到术中的作用力大小，提高微创手术的可操作性。

此次是研究院2022级新生首次参与报告的阅读分享会，与会老师分别对两位同学的汇报进行了点评，同时，对2022级如何找准自己研究方向，融入研究院大家庭提出了宝贵的意见。