*消化道癌症相关数据

在我国，消化道恶性肿瘤发病率占所有恶性肿瘤比例约为50%，每年发病人数已超过 200万，死亡人数160万，居我国恶性肿瘤发病率、病死率的首位。而对于早期消化道癌症，只需在内镜下切除病变组织，就可以达到较好的治疗效果，患者的五年生存率可达80%-90%。ESD就属于一种处理消化道早期病变的常用术式。

*什么是ESD

ESD为Endoscopic submucosal dissection的缩写，意为内镜粘膜下剥离术。这种手术起源于上世纪80年代末90年代初，当时日本的内科医生和内镜专家开始尝试使用内窥镜技术治疗早期的消化道癌症。在这个时期，传统的内镜治疗方法往往无法完全切除肿瘤，导致肿瘤复发的风险较高。为了解决这一问题，医生们开始探索一种更为精细和彻底的内镜治疗方法。以实现更彻底的肿瘤切除。

1999年，日本医生首次成功地使用ESD技术治疗早期的食管癌症。这项技术的成功标志着内窥镜手术领域的一次重大突破，为早期消化道癌症的治疗提供了一种更为有效和安全的选择。随着技术的不断改进和临床经验的积累，ESD手术逐渐被广泛应用于治疗食管、胃、结肠等消化道早期癌症，成为一种重要的微创治疗方法。

图 1 ESD流程示意图

*为什么要做ESD手术机器人

传统内镜下进行ESD手术有诸多不便。首先，传统内镜下视野与器械随动，且只能部署一种器械，剥离阶段无法使用镊子牵引粘膜。

图 2 传统内镜下“眼睛持刀”与机器人平台下双手协作

传统内镜的操作方式也不够方便，医生必须站立于床边，一手操作手柄，一手拈动镜身，需要长期练习才能掌握。机器人平台则可根据器械自由度，控制精度甚至医生个人习惯设计更加简易直观的主操作手和控制方式。

图 3 传统内镜与机器人主操作手示意图

机器人平台的引入，可以显著减轻外科医生的劳动强度，优化学习曲线，降低ESD术式的人员与环境需求，促进ESD手术的进一步普及推广。