12月21日，天津大学医疗机器人与智能系统研究院开展2022-2023学年度第一学期第十三期研究生阅读报告分享会。本期共有2名研究生进行阅读报告分享，汇报内容依次如下：

首先，由关佳奇进行题为《基于主方向傅里叶变换算子的2D/3D分级配准》的报告分享：

由于目前的2D/3D医学图像配准方法的配准精度和效率存在矛盾，配准捕获范围小。为解决这些问题，文献提出一种基于主方向傅里叶变换算子的分级配准方法。首先，提出平面旋转平移不变性算子——主方向傅里叶变换算子。然后，提出基于主方向傅里叶变换算子的模板匹配初始化方法，可避免接近真值的初值需求，并显著扩大了捕获范围。最后，提出基于主方向傅里叶变换算子的分级配准框架，将配准搜索空间从O(n⁶)降到O(n²)，在保证配准精度的情况下大幅提高配准效率。在配准实验中，本文方法的配准精度为0.68 mm±0.28 mm，配准时间为16.87 s±3.77 s，捕获范围大于100 mm。因此，文献所提出的基于主方向傅里叶变换算子的分级配准方法可以满足2D/3D图像配准在相关临床应用中精度、效率及捕获范围的需求。

最后由郭慧珊进行题为《Hardware T echnology of Vision-Based Tactile Sensor: A Review》的报告分享：

基于视觉的触觉传感器（VBTS）是一种创新的光学传感器，广泛应用于机器人感知领域。VBTS由接触模块、照明模块和摄像模块组成。其硬件技术包括部件的制备、性能、功能、材料和优化设计。然而，目前的文献缺乏对硬件技术的综述，以制定完整的制造方案。因此，本文献以硬件技术为重点，回顾了近五年来的相关文献，对每个模块的核心组件进行了分析，并梳理出了技术路线，讨论了当前硬件技术面临的挑战和问题，并提出了一些可行的解决方案。考虑到跨学科应用，本文认为多学科硬件技术有望促进下一代VBTS的发展。此外，我们的目标是为开发人员提供一个有价值的指导方针，以提高VBTS的性能。

图1 视触觉传感器的硬件构成

在讨论现有硬件技术的优缺点的基础上，文献总结出八个主要问题和挑战。无论是性能升级还是尺寸优化，都离不开硬件技术的支持。以往的文献主要关注结构设计和传感算法。我们希望通过这次分享加深我们对硬件的理解。此外，多学科和尖端硬件技术将成为VBTS发展的强大动力。